00001 #include "SIGEL_Simulation/SIG_DynaMoSimulationData.h" 00002 00003 SIGEL_Simulation::SIG_DynaMoSimulationData::SIG_DynaMoSimulationData( SIGEL_Robot::SIG_Robot const& robot, 00004 SIGEL_Environment::SIG_Environment const& environment, 00005 SIGEL_Simulation::SIG_SimulationParameters const& simulationParameter) 00006 : SIG_SimulationData( robot, environment, simulationParameter ), 00007 dynaSystem( environment, simulationParameter) 00008 { 00009 dynaSystem.floorMaterial=robot.lookupMaterial(environment.getFloorMaterialName()); 00010 QDictIterator<SIGEL_Robot::SIG_Link> linkIt=robot.getLinkIter(); 00011 while (linkIt.current()) 00012 { 00013 dynaSystem.newLink( (*linkIt.current()) ); 00014 ++linkIt; 00015 }; 00016 QDictIterator<SIGEL_Robot::SIG_Joint> jointIt=robot.getJointIter(); 00017 while (jointIt.current()) 00018 { 00019 dynaSystem.newJoint( (*jointIt.current()) ); 00020 ++jointIt; 00021 }; 00022 QDictIterator<SIGEL_Robot::SIG_Sensor> sensorIt=robot.getSensorIter(); 00023 while (sensorIt.current()) 00024 { 00025 dynaSystem.newSensor( (*sensorIt.current()) ); 00026 ++sensorIt; 00027 }; 00028 QDictIterator<SIGEL_Robot::SIG_Drive> driveIt=robot.getDriveIter(); 00029 while (driveIt.current()) 00030 { 00031 dynaSystem.newDrive( (*driveIt.current()) ); 00032 ++driveIt; 00033 }; 00034 }; 00035 00036 void SIGEL_Simulation::SIG_DynaMoSimulationData::setNewFrame( bool newValue ) 00037 { 00038 dynaSystem.newFrame = newValue; 00039 }; 00040 00041 void SIGEL_Simulation::SIG_DynaMoSimulationData::simulationProgress() 00042 { 00043 dynaSystem.doNewFrame(); 00044 };