Main Page   Namespace List   Class Hierarchy   Compound List   File List   Namespace Members   Compound Members  

SIG_Dyna.cpp

00001 #include "SIGEL_Simulation/SIG_Dyna.h"
00002 
00003 SIGEL_Simulation::SIG_Dyna::SIG_Dyna(void* companion) :
00004   DL_dyna(companion)
00005 {
00006 };
00007 
00008 SIGEL_Simulation::SIG_Dyna::~SIG_Dyna()
00009 {
00010 };
00011 
00012 DL_vector SIGEL_Simulation::SIG_Dyna::getPointForce(DL_point * pd)
00013 {
00014   if ((!Muptodate)||(!Fuptodate))
00015    integrate();
00016    
00017   DL_vector d,dw,Fp,minM;
00018   pd->tovector(&d);
00019   to_world(&d,&dw);
00020   M.times(-1,&minM);
00021   minM.crossprod(&dw,&Fp);
00022   Fp.plusis(&F);
00023   //  Fp.times(-1,&Fp);
00024   return Fp;
00025 };
00026 
00027 
00028 DL_vector SIGEL_Simulation::SIG_Dyna::getForce()
00029 {
00030  if (!Fuptodate)
00031   integrate();
00032  return F;
00033 };
00034 
00035 DL_vector SIGEL_Simulation::SIG_Dyna::getMomentum()
00036 {
00037  if (!Muptodate)
00038   integrate();
00039  return M;
00040 };
00041 
00042 
00043 DL_vector * SIGEL_Simulation::SIG_Dyna::get_inertiatensor()
00044 {
00045  return &J;
00046 };
00047 
00048 
00049 

Generated at Mon Sep 3 01:32:19 2001 for PG 368 - SIGEL by doxygen1.2.3 written by Dimitri van Heesch, © 1997-2000